Los primeros habitantes de Val-d'Ajol pudieron haber sido españoles que huían de los árabes ( Poitiers 732 ) o tropas de Carlomagno que atravesaban la región donde tenía familia. Se asentaron en un montículo en medio de un valle húmedo, ahora llamado La Croix, con el permiso de las Damas de Remiremont.

La comunidad creció y, con su ayuda, obtuvo permiso para construir una iglesia en un lugar llamado Laître (donde anteriormente había un cementerio y una capilla). El valle dependía materialmente de las Canonesas de Remiremont , princesas del Sacro Imperio Romano Germánico, bajo la protección del Duque de Lorena, pero que respondían directamente ante el Papado. Espiritualmente, la Archidiócesis de Besançon gobernaba la comunidad. La parroquia era atendida por los monjes de Hérival.

El territorio ve las tropas de Turenne, los suecos durante la Guerra de los Treinta Años, Carlos IV, duque de Lorena tratando de reconquistar su ducado. Por la soberanía del Arzobispo de Besançon, Luis XIV anexionará el Val por un tiempo. La población a pesar de todo aumenta y requiere una ampliación de la iglesia. Los habitantes colonizan los graneros, lugares donde pastaban los animales y se crean numerosos caseríos. El duque Leopoldo recupera su ducado en 1704. En los años 1735 su hijo Francisco III se rindió en favor de un título austriaco. Estanislao administra el ducado hasta 1766, entonces el Val se volverá francés.
País principalmente agrícola, el pueblo se transformará en un valle industrial tras la guerra del 70 con la llegada de los industriales alsacianos que huían de la ocupación alemana. Principalmente la hilatura y la tejeduría se beneficiarán de la energía hidráulica de La Combeauté. La otra cara de la moneda, esta falta de diversidad conducirá al declive de la población tras la Segunda Guerra Mundial.

Hoy en día, la economía de Val-d'Ajol se basa en la artesanía y las pequeñas industrias. El único vestigio de su pasado es la Feria de la Andouille, que se celebra el tercer lunes de febrero. Esta antigua feria (establecida oficialmente por Luis Felipe en 1831 y confirmada posteriormente por el prefecto de los Vosgos en 1852) era originalmente una feria ganadera. Los agricultores acudían allí para reabastecer sus rebaños para la nueva temporada. Víctima de la mecanización, decayó tras la Segunda Guerra Mundial. Gracias a una audaz iniciativa de un grupo de personas con espíritu rabelesiano, la feria resurgió con la creación de una cofradía gastronómica que exalta las virtudes de un producto local: la salchicha Andouille. Desde 1965, la Cofradía de Catadores de Andouille y Gandoyaux de Val-d'Ajol, de gran erudición, ha revitalizado este evento. Actualmente, atrae entre 30.000 y 40.000 personas durante tres días, el tercer lunes de febrero de cada año.