I primi abitanti di Val-d'Ajol potrebbero essere stati spagnoli in fuga dagli arabi ( Poitiers 732 ) o truppe di Carlo Magno di passaggio nella regione dove risiedeva la sua famiglia. Si stabilirono su un tumulo al centro di una valle umida, oggi chiamata La Croix, con il permesso delle Dame di Remiremont.

La comunità crebbe e, con il loro aiuto, ottenne il permesso di costruire una chiesa in un luogo chiamato Laître (dove in precedenza sorgevano un cimitero e una cappella). La Val dipendeva materialmente dalle Canonichesse di Remiremont , principesse del Sacro Romano Impero, sotto la protezione del Duca di Lorena, ma rispondendo direttamente al Papato. Spiritualmente, la comunità era governata dall'Arcidiocesi di Besançon. La parrocchia era servita dai monaci di Hérival.

Il territorio vede le truppe di Turenne, gli svedesi durante la Guerra dei Trent'anni, Carlo IV, duca di Lorena che tentano di riconquistare il suo ducato. Per la sovranità dell'arcivescovo di Besançon, Luigi XIV annetterà la Val per un po'. La popolazione nonostante tutto aumenta e richiede un ampliamento della chiesa. Gli abitanti colonizzano i granai, luoghi dove pascolavano gli animali e si creano tanti borghi. Il duca Leopoldo recupera il suo ducato 1704. Negli anni 1735 suo figlio Francesco III rinunciò a favore di un titolo austriaco. Stanislas gestisce il ducato fino a quando 1766, allora il Val diventerà francese.
Paese prevalentemente agricolo, la città verrà trasformata in una valle industriale dopo la guerra degli anni '70 con l'arrivo degli industriali alsaziani in fuga dall'occupazione tedesca. Principalmente la filatura e la tessitura beneficeranno della potenza idraulica di La Combeauté. L'altra faccia della medaglia, questa mancanza di diversità porterà al declino della popolazione dopo la seconda guerra mondiale.

Oggi l'economia di Val-d'Ajol si basa sull'artigianato e sulle piccole industrie. L'unica vestigia del suo passato è la Fiera dell'Andouille, che si tiene il terzo lunedì di febbraio. Questa antica fiera (istituita ufficialmente da Luigi Filippo nel 1831 e poi confermata dal Prefetto dei Vosgi nel 1852) era originariamente una fiera del bestiame. Gli agricoltori vi si recavano per rifornire le loro mandrie in vista della nuova stagione. Vittima della meccanizzazione, la fiera declinò dopo la Seconda Guerra Mondiale. Grazie a una coraggiosa iniziativa di un gruppo di persone dallo spirito rabelaisiano, la fiera ha trovato una seconda vita con la creazione di una confraternita gastronomica che esalta le virtù di un prodotto locale: la salsiccia Andouille. Dal 1965, la Confraternita dei Sapienti, Distinti e Gourmet degli Assaggiatori di Andouille e Gandoyaux di Val-d'Ajol ha fatto rivivere questo evento. Oggi attira dalle 30.000 alle 40.000 persone in tre giorni, il terzo lunedì di febbraio di ogni anno.