De eerste bewoners van Val-d'Ajol waren mogelijk Spanjaarden die op de vlucht waren voor de Arabieren ( Poitiers 732 ), of troepen van Karel de Grote die door het gebied trokken waar zijn familie woonde. Zij vestigden zich op een heuvel midden in een vochtig dal, nu La Croix genoemd, met toestemming van de dames van Remiremont.

De gemeenschap groeide en kreeg met hun hulp toestemming om een ​​kerk te bouwen op een plek genaamd Laître (waar voorheen een begraafplaats en een kapel hadden gestaan). De Val was materieel afhankelijk van de kanunnikessen van Remiremont , prinsessen van het Heilige Roomse Rijk, die onder de bescherming stonden van de hertog van Lotharingen, maar rechtstreeks verantwoording aflegden aan de paus. Spiritueel werd de gemeenschap bestuurd door het aartsbisdom Besançon. De parochie werd bediend door de monniken van Hérival.

Het gebied ziet de troepen van Turenne, de Zweden tijdens de Dertigjarige Oorlog, Karel IV, hertog van Lotharingen, die zijn hertogdom probeert te heroveren. Door de soevereiniteit van de aartsbisschop van Besançon, Lodewijk XIV zal de Val voor een tijdje annexeren. De bevolking neemt ondanks alles toe en vraagt ​​om een ​​vergroting van de kerk. De bewoners koloniseren de schuren, plaatsen waar de dieren graasden en er ontstaan ​​veel gehuchten. Hertog Leopold herstelt zijn hertogdom in 1704. In de jaren 1735 zijn zoon François III gaf op ten gunste van een Oostenrijkse titel. Stanislas beheert het hertogdom tot 1766, dan wordt de Val Frans.
Voornamelijk agrarisch land, de stad zal worden omgevormd tot een industriële vallei na de oorlog van 70 met de komst van Elzasser industriëlen die de Duitse bezetting ontvluchten. Vooral spinnen en weven zullen profiteren van de hydraulische kracht van La Combeauté. De keerzijde van de medaille is dat dit gebrek aan diversiteit zal leiden tot een afname van de bevolking na de Tweede Wereldoorlog.

De economie van Val-d'Ajol is tegenwoordig gebaseerd op ambachten en kleine industrieën. Het enige overblijfsel uit het verleden is de Andouillemarkt, die op de derde maandag van februari wordt gehouden. Deze eeuwenoude markt (officieel opgericht door Louis Philippe in 1831 en vervolgens bevestigd door de prefect van de Vogezen in 1852) was oorspronkelijk een veemarkt. Boeren vulden er hun kuddes aan voor het nieuwe seizoen. Door de mechanisatie raakte de markt in verval na de Tweede Wereldoorlog. Dankzij een gedurfd initiatief van een groep Rabelaisiaanse individuen kreeg de markt een tweede leven met de oprichting van een gastronomisch genootschap dat de deugden van een lokaal product bezingt: Andouilleworst. Sinds 1965 heeft het Geleerde, Vooraanstaande en Gastronomische Broederschap van Andouille- en Gandoyaux-proevers van Val-d'Ajol dit evenement nieuw leven ingeblazen. Het evenement trekt nu jaarlijks 30.000 tot 40.000 mensen gedurende drie dagen op de derde maandag van februari.